由哈默納科空中機器人諧波減速器CSG-32-50-2UH-LW質量、工作量、成本諸方面的因素來估價的齒輪精度取決于齒輪的類型。齒輪的構造愈簡單愈好，因為zui簡單的結構可以采用zui簡單而zui精確的*加工，在加工中可獲取zui大限度的控制，以及可做精確而全面的檢驗。

要注意的是，在哈默納科空中機器人諧波減速器CSG-32-50-2UH-LW徑節(jié)為100時，工作深度接近于普通級齒輪的公差值。通常，zui難辦的是中心距的公差，其次是外圓的公差。嚴苛的環(huán)境條件可使熱效應變得很嚴重。

  獲取高精度的能力與輪體的幾何形狀有關。如果設計時能很好地考慮下列各項，精度就更易獲得。    1.要有足夠的剛性以避免齒輪毛坯的歪扭以及在加工和應用中的撓曲。    2.應避免由于壓入配合、打沖眼及附加的加工等二次加工所引起的畸變。    3.應避免難以加工的形狀。4.*的間隙應小。

彈性銷。這是銷釘固定的的形式。其中一種廣泛使用的是開槽的空心直銷，這樣形成C形截面，由于它具有空心的壁開了縫的特點，加之是由淬硬的彈性材料制成的，因而具有很大的壓縮性能。這種可壓縮性使得孔可按寬公差制造(約為千分之幾英寸，而不是萬分之幾英寸)，而且只需要一次鉆孔，不需要鉸孔。此外，由于變形較大，固緊力較強，彈性銷在安裝中可壓進和退出多次而不致嚴重喪失其緊固度，也不需要打沖眼。