這種方法就不限于構(gòu)件是對稱的了。

    主向法及其推廣這種方法是先用解析方法描述質(zhì)心的運動，然后確定影響機構(gòu)終軌跡的那些參數(shù)。主向量法用一系列向量(每個向量沿著一個構(gòu)件)來描述整個機構(gòu)質(zhì)心的位置。應(yīng)用這些主向量的大小，哈默納科凸輪機構(gòu)諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC我們可以把一系列二副構(gòu)件以平行四邊形的方式加到原來的機構(gòu)上。這樣形成的增廣機構(gòu)包含有一個與原機構(gòu)總質(zhì)心重合的點。添加一個有配重的縮放裝置后，該增廣機構(gòu)的復(fù)合質(zhì)量中心就被移動到哈默納科凸輪機構(gòu)諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC一個靜止點，因而平衡掉震動力。

    另一方法是雙周線變換法，它也能使一個附加在比例輔助機構(gòu)上的點來跟蹤給定機構(gòu)的質(zhì)心。對聯(lián)系輔助機構(gòu)和原機構(gòu)的方程中各個參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使總質(zhì)心位于該比例機構(gòu)的一個點上，而這個點描出的是一個哈默納科凸輪機構(gòu)諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC圓。因此，我們要重新分布構(gòu)件質(zhì)量，以使質(zhì)』.L在一個圓內(nèi)運動。再靠添加幾個配重，就可以使總質(zhì)心趨于一個希望的靜止點上。

    凸輪和盆復(fù)機構(gòu)法 我們有可能設(shè)計出凸輪驅(qū)動裝置和重復(fù)機構(gòu)，使得總質(zhì)心保持靜止。由于每個裝置必須是按其應(yīng)用場合所*的，

    非線性規(guī)劃技術(shù)非線性規(guī)劃技術(shù)可以哈默納科凸輪機構(gòu)諧波齒輪CSF-11-100-1U-CC通過對各個設(shè)計目標(biāo)之間的通盤考慮來決定哪一些設(shè)計目標(biāo)更重要一些